实时控制底座
ROS 2 Humble、PREEMPT_RT、FAST DDS，以及 CAN FD / EtherCAT 实时通信。
TECHNOLOGY
让每一层技术， 服务于真实任务。
不是堆叠概念，而是把移动、感知、力控、操作与智能决策整合为可工作的系统。
SYSTEM ARCHITECTURE
从底层实时控制到任务决策
统一接口与模块化架构，让机器人身体、双臂和灵巧手形成完整能力链。
移动与规划
Cartographer、VINS-Fusion、Fast MDE 与 MoveIt 2 共同完成定位、避障和路径规划。
精密操作与力控
关节、抓取和任务三级力控，结合导纳 / 阻抗控制完成稳定接触。
多模态感知
融合头部、躯干、腕部与末端视觉，以及指尖、指腹和掌心触觉。
开放软件生态
支持 C++、Python、ROS 2 Topic / Service、Modbus 与 Win / Linux SDK。
可靠性与安全
断电自锁、双回路急停、超限保护与核心关节防护设计。
CONTROL LOOP
感知、规划、控制、反馈
通过持续闭环，让机器人根据环境与接触状态调整动作，而不是机械地重复轨迹。
- 01感知环境与目标
视觉、深度、触觉与关节状态进入感知融合层。
- 02规划移动与操作
路径规划、逆运动学和碰撞检测生成可执行轨迹。
- 03实时执行与力控
实时控制器驱动底盘、升降、双臂与灵巧手。
- 04反馈与任务调整
根据打滑、接触和障碍状态在线修正动作。
SOFTWARE ECOSYSTEM
开放的软件与仿真环境
从算法验证到部署，使用机器人开发者熟悉的工具链。
ROS 2 Humble
实时 Linux 内核与 FAST DDS 低延迟通信。
MoveIt 2
OMPL、CHOMP、路径规划、逆运动学与碰撞检测。
Gazebo + Isaac Sim
算法验证、数字孪生与技能训练。
C++ / Python / SDK
标准接口、示例代码与跨平台开发支持。